В 1962 г. ВМФ США составили требования к высокоточной управляемой ракете большой дальности класса "воздух-земля". Ракета, получившая имя Condor, должна была оснащаться электронно-оптической (телевизионной) системой наведения, работающей через канал связи сопряженно с аппаратурой наведения самолета-носителя. Аналогичная СН была установлена на проектировавшейся в то время планирующей бомбе AGM-62 Walleye. Ракете присвоили обозначение ASM-N-11, но в июне 1963 г. его изменили на AGM-53A. В 1966 г. фирма Rockwell получила контракт на разработку и создание ракетной системы Condor. Из-за большого количества технических проблем, возникших в стадии разработки ракеты, первый испытательный запуск XAGM-53A состоялся в марте 1970 г. Одной из главной проблем стал двигатель. Изначально планировалось создать хранимый жидкостно-реактивный двигатель, но из-за больших сложностей двигатель заменили на твердотопливный. Разработка надежной и защищенной аппаратуры связи получилась неожиданной дорогой и заняла весьма больше времени, чем ожидалось.

Ракета AGM-53A Condor предназначалась для поражения "точечных" наземных объектов противника без захода в зону ПВО. Пуск УР осуществлялся на дальности до 110 км от цели. Сразу после пуска ракеты, одновременно с запуском двигателя, между ракетой и аппаратурой наведения самолета-носителя устанавливалась двухсторонняя радиолиния связи. Расположение ракеты в пространстве непрерывно отслеживалось, и в случае необходимости аппаратурой наведения выдавались корректирующие радиокоманды. Из-за того, что хвостовая часть УР занята аппаратурой связи, два небольших сопла ракетного двигателя расположены снизу в хвосте. Когда AGM-53 приближалась к предполагаемому району расположению цели, изображение с ТВ-камеры, находящейся под прозрачным обтекателем в носовой части, начинало передаваться на самолет-носитель. Для поиска цели оператор наведения мог переключатся между широким и узким режимами обзора. После обнаружения цели оператор мог продолжать наведение ракеты в ручном режиме или осуществив захват цели доверить наведение бортовой аппаратуре ракеты. Кумулятивная боевая часть подрывалась контактным взрывателем.

К июлю 1975 г. программа Condor достигла стадии готовности и в 1976 г. планировалось приобретение 250 ракет. Основным носителями стали A-6E, но предусматривалась возможность применения AGM-53A с самолетов A-7 и F-14. Но в марте 1976 г. программа была полностью свернута. Большая дальность и высокая точность делали Condor очень мощным оружием, но слишком дорогим по сравнению с оружием класса "воздух-земля" того времени. Стоимость защищенной аппаратуры связи составляла львиную долю стоимости ракеты. В то же время, относительно небольшая боевая часть, делала Condor экономически не эффективной против целей, соответствующих стоимости данной УР.

В время создания AGM-53A было рассмотрено несколько альтернативных вариантов ракеты. Один из них, AGM-53B, планировалось оснастить менее чувствительной к средствам РЭБ аппаратурой связи. Так же рассматривались варианты оснащения ракеты турбореактивным двигателем (что позволило бы увеличить дальность полета до 185 км) и ядерной боевой частью W-73. Однако ни один из этих вариантов реализован не был.