Информация о тайваньской управляемой ракеты средней дальности появилась на церемонии выкатывания истребителя Ching-Kuo в декабре 1988 года. Две ракеты Tien Chien 2 (Небесный меч 2), были подвешены под фюзеляжем истребителя. По некоторым данным, ракета была создана на базе американской УР AIM-7 Sparrow. Так же, есть сведения, что некоторые фирм США и Израиля оказывали помощь в разработке ракеты.

Разработка ракеты была начата в начале 80-ых, и начало серийного производства планировалось на 1992 год. Но из-за задержек по программе истребителя Ching-Kuo, серийный выпуск был начат не ранее 1997. Первые испытательные запуски были осуществлены в 1993 году, и в течение 1995-96 было проведено 11 запусков.

Предположительно, ракета Tien Chien 2 оснащена полуактивной моноимпульсной ГСН, хотя не исключена возможность наличия варианта с активной радиолокационной системой наведения.