Первые сведения о тайваньской программе управляемой ракеты малой дальности Tien Chein 1 ("Небесный меч") появились в 1986 году, когда были начаты испытательные запуски. Испытания были начаты в апреле 1986 года с истребителя F-5. Стрельбы проводились по летающей мишени Beech. Предположительно, программа была начата в начале 80-ых, а серийное производство в 1991 году. На вооружение ракета была принята в 1993 году. Ряд агрегатов ракеты были спроектированы на базе аналогичных агрегатов производящейся по лицензии американской УР AIM-9L Sidewider.

Ракета оснащена всеракурсной инфракрасной ГСН и лазерным взрывателем.

Несмотря на производство собственной УР Tien Chien 1, Тайвань продолжает закупки ракет малой дальности Magic 2 и AIM-9, для использования на самолетах F-16 и Mirage 2000-5.