Разработка китайской УР малой дальности PL-5 была начата в 1966 году НИИ Ракет "воздух-воздух". Во время разработки были трудности с обеспечением надежной работы инфракрасного и радиолокационного взрывателей. Однако основной причиной задержек в программе стала "культурная революция". Китайские программы УР малой дальности PL-2, PL-3 и PL-5 связывает очень длительный период разработки, что, возможно, является причиной соревнования между двумя или тремя независимыми группами разработчиков, отталкивавшихся от советской УР Р-3. На вооружение PL-5 была принята в 1982 году.

Конструктивно, PL-5 является смесью УР P-3 (которая является копией американской УР AIM-9B) и более поздней AIM-9G. Электроника PL-5 выполнена на базе полупроводников. Создано два варианта взаимозаменяемых комбинаций взрывателя и боевой части: осколочно-фугасная БЧ + инфракрасный взрыватель или активный радиолокационный взрыватель + стержневая БЧ. Инфракрасная система наведения, установленная на PL-5 позволяет атаковать цели только лишь с задней полусферы, но по сравнению с PL-2 и PL-3, имеет больший угол сопровождения. По некоторым данным, в Китае велись работы по всеракурсной ГСН для PL-5, но данные, заявленные для УР PL-5B не содержат подобной информации.

Производство ракеты было прекращено в 1987 году. Ракеты PL-5 экспортировалась в Албанию, Бангладеш, Бирму, Египет, Иран, Ирак, Пакистан, Шри Ланку, Судан, Танзанию и Зимбабве.