Управляемая ракета малой дальности PL-3 была создана на базе УР PL-2. Разработка была начата в 1965 году. Ракета получила увеличенные рули для повышения маневренности на больших высотах. Вес боевой части возрос до 13,5 килограмм. Улучшения так же были внесены в конструкцию взрывателя и роллеронов. Вес ракеты по сравнению с PL-2 вырос до 82 килограмм, но дальность осталась прежней. Разработка ракеты сопровождалась проблемой слишком раннего срабатывания взрывателя. Проблему смогли решить лишь к ноябрю 1974 года, когда PL-3 успешно прошла огневые испытания. На вооружение ракета была принята в 1980 году.