Первоначально системой управления ракеты занимался ЦНИИ АГ. В скоре было предложено создать ракету с улучшенными характеристиками, предложенную ленинградским филиалом НИИ-30 МО. И она получила обозначение Ястреб-М. Действующий макет системы управления для новой модификации был разработан на кафедре Гидроакустики МГУ им Ломоносова и НИИПМР. Создание системы управления для бое вой ракеты было поручено НИИ Радиотехнической аппаратуры под руководством Б.В.Карпова. Ракета Ястреб-М создавалась как составная часть авиационных противолодочных комплексов для вооружения самолетов и вертолетов. В создании ракеты Ястреб-М принимали участие: Научно-исследовательский Инженерный институт. Томский НИИ Электромеханики, Ленинградский НИИ Поиск. КБ Киевского завода им. Петровского, Пермское НПО им. Кирова. Московский НИИ Квант и др.

Ракета Ястреб-М создана на базе противолодочной ракеты АПР-1 Кондор и предназначена для поражения состоящих на вооружении и перспективных подводных лодок (ПЛ) на глубинах до 600 м при скорости их хода до 80 км/ч. В состав основных частей ракеты входят: головной обтекатель, приборы системы наведения, боевая часть, двигатель, рулевой отсек и тормозная система.

Морские испытания ракеты Ястреб были начаты в 1969 году. Государственные испытания ракеты Ястреб-М были завершены в 1976 году. После принятия на вооружение ракета получила обозначение АПР-2.

На ракете АПР-2 применена гидроакустическая система с использованием комбинации корреляционно-фазового метода обработки гидроакустической информации с методами согласованной фильтрации и амплитудной селекции. Технические решения. примененные на АПР-2, позволяют работать системе обнаружения и пеленгования (СОП) при работающем двигателе. Боевая часть для ракеты была создана в НИИМаше, в отличие от ракеты Кондор (АПР-1) новая БЧ имела более мощный состав ВВ, что позволило снизить массу БЧ при сохранении эффективности. Вероятность поражения цели при среднеквадратичной ошибке целеуказания 300-500 метров составляет 0,7-0,85.

Перед сбросом ракеты с носителя вводятся данные целеуказания, режим полета, подключается бортовое питание. На заданной высоте, после отделения от носителя, срабатывает тормозная парашютная система. При приводнении происходит отделение парашюта и защитного носового обтекателя, заглубление происходит под углом 17 град.За счет спирального движения ракеты под воздействием сил гравитации без включения двигательной установки ракета осуществляет сканирование пространства в пассивном режиме поиска в бесшумных условиях. В случае не обнаружения цели до глубины 150 метров включается двигательная установка и ракета продолжает поиск в активном режиме.

На базе ракеты Ястреб-М в 1984 году была создана экспортная модификация Ястреб-Э, которая прошла испытания и получила обозначение АПР-2Э. Ракета АПР-2Э была поставлена в ряд зарубежных стран.

При эксплуатации ракета АПР-2Э снабжена: комплектом для стыковки со станцией автоматического контроля АКИПС-1 для проведения технического обслуживания; комплектами запасных частей с основными блоками; комплектами учебных пособий, в том числе учебно-разрезной ракетой А2У, учебно-практическим изделием ПА-2 и комплексным учебным имитатором А4.